依据四向穿梭车的不同载荷，主要分为托盘式四向穿梭车和箱式四向穿梭车两大类。这两种四向穿梭车在结构方式和操控方式上基本类似，都非常重视控制、通讯、定位、调度、快速提升等关键技能。但是在细节设计和使用场景方面存在差异。

1、箱式四向穿梭车

箱式四向穿梭车的使用时间比多层四向穿梭车晚10-15年左右，大约在2013年左右在欧洲市场得以应用。

2、托盘四向穿梭车

托盘四向穿梭车也起源于欧洲，据报道托盘四向穿梭车最早是由瑞典人开发的，首要包括双向托盘穿梭车体系、子母穿梭车体系和两向穿梭车+堆垛架体系。其间，两向托盘穿梭车于2009年在中国市场逐步被接受。由于两向穿梭车在装卸货品时只能采用“先入先出”或“先入后出”的形式，其早期使用仅限于大批量、少品种的货品。但是，随着市场的发展，对小批量、多频率货品存储的需求日益增加。与此同时，受用地成本上涨等因素的影响，用户对空间节省和密集贮存的需求也越来越多。在这种背景下，一种集密集存储、节约空间、灵活调度于一体的托盘四向穿梭车应运而生。

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